Latar belakang sejarah dan perkembangan kapal dapat dikesan kembali ke zaman prasejarah. Untuk menyeberangi sungai dan tasik, manusia awal mula menggunakan batang pokok atau buluh untuk membuat pelampung mudah, yang merupakan sampan terawal. Dari masa ke masa, orang ramai secara beransur-ansur menguasai teknik pembinaan kapal yang lebih kompleks, seperti menggunakan kulit haiwan dan kayu untuk membuat rakit. Walaupun kapal primitif ini mudah, mereka meletakkan asas untuk pembangunan kapal kemudian.
Memasuki zaman purba, setiap tamadun membangunkan teknologi pembuatan kapal sendiri. Orang Mesir purba membina kapal layar yang diperbuat daripada buluh untuk pengangkutan di Sungai Nil; orang Yunani purba mencipta tiga-kapal perang bertiang yang terkenal, yang digunakan secara meluas di Mediterranean dan menjadi alat penting untuk hegemoni maritim pada masa itu; di China, kapal binaan itu muncul semasa Tempoh Musim Bunga dan Musim Luruh dan Zaman Negara Berperang. Ini adalah kapal besar dengan pelbagai dek, terutamanya digunakan untuk tujuan ketenteraan.
Zaman Pertengahan adalah zaman perkembangan pesat teknologi navigasi dan reka bentuk kapal. Dengan pengenalan kompas dan lukisan carta nautika, pelayar Eropah mula meneroka lautan. Kapal perwakilan zaman ini termasuk karavel dan galleon. Karavel ialah kapal kecil, ringan dan pantas sesuai untuk pelayaran lautan, manakala galleon ialah kapal dagang besar bersenjata dengan keupayaan pertahanan yang kuat. Di dalam karavel itulah Columbus menemui Dunia Baru, yang membawa kepada Zaman Penerokaan.
Perkembangan kapal moden bermula dengan Revolusi Perindustrian. Pada tahun 1807, jurutera Amerika Robert Fulton membina kapal wap komersial pertama di dunia, Clermont, menandakan kemunculan era kapal wap. Sejak itu, enjin stim telah digunakan secara meluas dalam pelbagai jenis kapal, meningkatkan kelajuan dan kapasiti tampung kapal. Pada akhir abad ke-19, keluli mula menggantikan kayu sebagai bahan pembinaan kapal utama, menjadikan kapal lebih tahan lama. Pada masa yang sama, penciptaan sistem pendorong kipas meningkatkan lagi prestasi kapal.
Pada abad ke-20, kemunculan enjin pembakaran dalaman sekali lagi menggalakkan pembangunan teknologi kapal. Enjin diesel secara beransur-ansur menjadi unit kuasa marin arus perdana kerana kecekapan dan kebolehpercayaannya yang tinggi. Semasa Perang Dunia II, negara membina sejumlah besar kapal perang dan kapal selam, yang mempromosikan kemajuan pesat teknologi kapal. Selepas perang, kebangkitan kapal kontena mengubah sepenuhnya sistem logistik global, mengurangkan kos pengangkutan dengan ketara, dan menggalakkan pembangunan perdagangan antarabangsa. Selain itu, kapal persiaran mewah juga telah menjadi bahagian penting dalam industri pelancongan, memberikan penumpang pengalaman perjalanan laut yang selesa.
Memasuki abad ke-21, perlindungan alam sekitar dan pembangunan mampan telah menjadi isu penting dalam industri perkapalan. Banyak negara dan wilayah telah mula mempromosikan kapal hijau dan menggunakan bahan dan teknologi pembinaan kapal yang lebih mesra alam untuk mengurangkan kesan terhadap alam sekitar.